Повышение точности систем применением регулирования по производным от ошибки
Использование регулирования по производным от ошибки, позволяет повысить точность системы, поскольку:
Система начнет чувствовать не просто наличие ошибки, но и тенденцию к ее изменению.
Повышается запас устойчивости по фазе и можно поднять общий коэффициент усиления.
Сравнивая полученные коэффициенты с исходными можно увидеть, что все, кроме c0, уменьшаются. При соответствующем выборе Td
можно обратить в ноль один из старших коэффициентов c1, или
c2, или ...
Последовательное включение 2х пропорционально-дифференцирующих элементов, позволяет обратить в ноль два старших коэффициента ошибки.
САР является инвариантной по отношению к задающему или возмущающему воздействию, если после завершения переходного процесса, определяемого начальными условиями, ошибка системы не зависит от этого воздействия.
